Setiap lapisan sistem hierarki mempunyai pembahagian fungsi yang relatif bebas, dan maklumat dikongsi di antara lapisan melalui transmisi berulang. Semakin jauh ke bawah, semakin dekat dengan lapisan pelaksanaan tertentu, semakin tinggi tahap kekhususan dan susun atur algoritma kawalan dan kelajuan pelaksanaan; semakin meningkat, semakin komprehensif kandungan maklumat dan membuat keputusan, dan skala waktu pembuatan keputusan juga akan berubah menjadi lebih lama. Oleh kerana perkongsian maklumat, sebenarnya, setiap lapisan memiliki&yang cukup besar; pandangan global&;, yang kondusif untuk pengembangan algoritma inferensi dan keputusan yang sesuai dengan setiap lapisan apabila perlu, sehingga meningkatkan tahap kecerdasan dan autonomi keseluruhan sistem.
Gambar rajah struktur kawalan cerdas hierarki adalah struktur kawalan dan koordinasi berlapis berdasarkan reka bentuk pesawat tempur tanpa pemandu, yang mempunyai representasi tertentu. Struktur kawalan ini terbahagi kepada empat lapisan: lapisan kawalan misi, lapisan strategi, lapisan taktikal dan lapisan perencanaan peraturan. Tiga lapisan berikut terletak di setiap UAV drone pertanian tahan lama individu, dan lapisan paling atas adalah lapisan kawalan misi, yang terletak di stesen pintar atau Di dalam pesawat. Di bawah struktur ini, mudah untuk berkoordinasi dan bekerjasama dengan drone lain untuk menyelesaikan tugas.
Struktur kawalan drone UAV pertanian tahan lama tunggal ditunjukkan dalam gambar, di mana lapisan kawalan adalah tahap kawalan autonomi tertinggi. Ini menentukan dan merancang objektif misi&# 39, urutan misi, dan lintasan manuver berdasarkan persepsi keadaan sistem. Navigasi dan panduan adalah lapisan adaptif. Lapisan adaptif menghasilkan skema panduan yang sesuai dan arahan panduan khusus mengikut hasil perancangan misi dan status drone pertanian tahan lama, dan mengawal lapisan pelaksanaan untuk menghasilkan pelbagai mekanisme kecekapan kawalan pesawat (termasuk mekanisme kecekapan aerodinamik dan mekanisme kecekapan tujahan) Arahan kawalan.
